Riešenia od užívateľov

[YrobotZ]

Návody a zdrojové kódy vytvorené užívateľmi

[Martin Piala]

Dobrý deň,
chcel som si trochu osvojiť použitie ultrazvukového senzoru, ovládanie motorov a použitie tlačítok. Preto som vytvoril pomerne jednoduchý program, v ktorom sa robot vždy “drží” v určitej vzdialenosti od prekážky pred ním. Túto vzdialenosť môžeme meniť pomocou SW2 a SW3. Program funguje tak, že robot si vždy oderia vzdialenosť k objektu pred ním použitím supersonic senzora a na základe toho buď ide dopredu alebo cúva. Ak je v požadovanej vzdialenosti, tak stojí. Na senzor som použil 8-bitový Timer (motory už používali 16-bitový), preto je tam istá nepresnosť pár cm v meraní (cca 4,41 cm).
Tu je kód 🙂

#define F_CPU 1000000
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <int_def.h>

int Time=0;
int distance=30;
int Pressed2=0;
int Pressed3=0;

void init(void)
{
    DDRA|=1<<4|1<<5|1<<6;
    DDRB|= 1<<6| 1<<7 | 1<<2 | 1<<3;
    
    PORTB |= (1<<2)|(1<<3);
    
    PORTA|=(1<<5);
    PORTA|=(1<<6);
    
    DDRD = (1<<PD5)|(1<<PD6) | (1<<PD4)|(1<<PD7); //z MOTOR_Tutorial
    PORTD&=~(1<<PD5)|(1<<PD6) | (1<<PD4)|(1<<PD7);
    
    TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1) | (1<<WGM10);
    TCCR1B = (1<<CS11);
    
    OCR1AH = 0;
    OCR1AL = 0;
    
    OCR1BH = 0;
    OCR1BL = 0;
    
    TCCR2|= 1<<CS22|1<<CS21;
    TCNT2=0;
 
}

void echo(void)
{
    _delay_ms(60);
    PORTA|=1<<4;
    _delay_us(10);
    PORTA&=~(1<<4);
    while (!(PINA & (1<<PA3)));
    TCNT2 = 0;
    while (PINA & (1<<PA3));
    Time=(256*TCNT2)/58;  /*prescaling 256 (presnosť je preto iba na cca 4,41cm, pretože 16bitový
                           Timer je použitý na motory*/
    
}

void motorvpred(int R, int L)
{
    OCR1AL=L;
    OCR1BL=R;
    PORTD&=~(1<<6);
    PORTD|=1<<7;
}
void motorvzad(int R, int L)
{
    OCR1AL=L;
    OCR1BL=R;
    PORTD&=~(1<<7);
    PORTD|=1<<6;
}

motorstop()
{
    OCR1AL=0;
    OCR1BL=0;
}

void main(void)
{
    init();
    
    while (1) {
        echo();
        if (Time>(distance+20))
        {
            PORTA|=(1<<5);
            PORTA&=~(1<<6);
            motorvpred(255,255);
        }
        else if (Time>distance)
        {
            PORTA|=(1<<5);
            PORTA&=~(1<<6);
            motorvpred(90,90);
        }
        else if (Time<(distance-10))
        {
            PORTA|=(1<<5);
            PORTA&=~(1<<6);
            motorvzad(90,90);  //dozadu sa nemôže veľmi rozbiehať, pretože si strhne senzory vpredu :D
        }
        else
        {
            PORTA|=(1<<6);
            PORTA&=~(1<<5);
            motorstop();
        }
        if (bit_is_clear(PINB,2)) {
            if (distance<200) {
                distance=distance+10;  //zväčšíme vzdialenosť
            }
            while (bit_is_clear(PINB,2));
            _delay_ms(50);
        }
        if (bit_is_clear(PINB,3))
        {
            if (distance>15) {
                distance=distance-10;  //zmenšíme vzdialenosť
            }
            while (bit_is_clear(PINB,3));
            _delay_ms(50);
        }
        
    }
    
}

[kenshin]

frcnul som na svoj git ukazku ako na yrobota v c++ :

https://github.com/michalnand/other_projects/tree/master/yrobot_cpp_demo

treba mat nainstalovane avr-g++

[Autor]

Príspevky